சதாசிவ ராயரின் கீழ் விஜயநகர வம்சத்தின் தலைவர்களான சன்ன பொம்மி மற்றும் திம்மா ரெட்டி நாயக்கா ஆகியோரால் 16 ஆம் நூற்றாண்டில் கட்டப்பட்டது. இந்த கிரானைட் கோட்டை இந்தியாவின் மிகவும் தனித்துவமான கோட்டைகளில் ஒன்றாகும் மற்றும் தென்னிந்தியாவின் இராணுவ கட்டிடக்கலையின் சிறந்த உருவப்படங்களில் ஒன்றாகும். வேலூர் கோட்டை கட்ட ஆற்காடு மற்றும் சித்தூர் பகுதிகளில் உள்ள குவாரிகளில் இருந்து கிரானைட் பயன்படுத்தப்பட்டது. இது 133 ஏக்கர் பரப்பளவைக் கொண்டுள்ளது மற்றும் இந்திய தொல்லியல் துறையால் பராமரிக்கப்படுகிறது. நுழைவாயிலில் 10,000 முதலைகள் முன்பு நீந்திய பெரிய அகழி உள்ளது.

பீஜப்பூரின் முஸ்லீம் மன்னர்களான அடில் ஷாஹிகள் 17 ஆம் நூற்றாண்டில் கோட்டையைக் கைப்பற்றினர். பின்னர் மராத்தியர்கள் அதைக் கட்டுப்படுத்தினர். மேலும் 18 ஆம் நூற்றாண்டின் தொடக்கத்தில் டெல்லியின் தாவுத் கானும் அவ்வாறே செய்தார். 1768 ஆம் ஆண்டில், ஆங்கிலேயர்கள் இந்தக் கோட்டையின் கட்டுப்பாட்டைக் கைப்பற்றினர், மேலும் அவர்கள் சுதந்திரம் வரை அதை வைத்திருந்தனர். திப்பு சுல்தான் மற்றும் இலங்கையின் இறுதி ஆட்சியாளரான விக்ரம ராஜசின்ஹா ஆகியோரின் குடும்பத்தினர் இருவரும் ஆங்கிலேயர் ஆட்சியின் போது கோட்டையில் சிறை வைக்கப்பட்டனர். மசூதி, தேவாலயம், கோவில், அரசு அருங்காட்சியகம், திப்பு மஹால், பேகம் மஹால், கண்டி மஹால் மற்றும் புகழ்பெற்ற வேலூர் கிறிஸ்தவ மருத்துவமனை உட்பட பல மதச்சார்பற்ற மற்றும் மத கட்டிடங்களை கோட்டைக்குள் காணலாம். கோட்டையின் ஜலகண்டீஸ்வரர் கோயிலில் உள்ள சிற்பங்கள் அதன் கைவினை மற்றும் அழகுக்காக நன்கு அறியப்பட்டவை. இந்த கோட்டையில் முத்து மண்டபம் உள்ளது, இது இலங்கையின் இறுதி மன்னரான விக்ரம ராஜசிங்காவின் கல்லறையைச் சுற்றி கட்டப்பட்ட ஒரு நினைவுச்சின்னமாகும். இது காலை 8.00 மணி முதல் மாலை 6.00 மணி வரையிலும், அருங்காட்சியகம் காலை 9:00 முதல் மதியம் 12.30 வரையிலும், மதியம் 2:00 மணி முதல் மாலை 5:00 மணி வரையிலும் பொது விடுமுறை நாட்கள் தவிர திறந்திருக்கும். நுழைவு கட்டணம் ரூ.5.